本帖最后由 AI数字世界 于 2025-11-5 20:15 编辑
基于Jetson orin nano的AI立体视觉双目测距项目
1 项目概述
项目是一个融合了YOLO目标检测以及SGBM双目立体视觉的三维物体AI推理双目测距系统。项目通过TensorRT 加速YOLO模型推理对图像进行目标检测，同时利用双目标定与 SGBM 视差估计计算场景深度，并通过矩阵重投影获得三维距离信息，最终在画面中检测目标类别，位置和目标距离，实现端侧的检测结果和深度图可视化输出，为机器人避障，安防监控，三维重建等视觉应用提供了技术方案。
2 功能特性
目标检测部分采用图像进行预处理，tensorrt引擎加速推理，数据后处理过滤的流程。实现对80类coco数据集的高精度目标检测。双目立体视觉通过双目相机标定的参数矩阵计算矫正映射，进行畸变去除以及极线矫正，之后通过视差计算获取目标检测的目标位置计算出三维空间距离，实现了从三维空间中识别目标，并检测距离的功能，展现了板端AI推理的高端性能和广泛的应用前景。
3 程序框图
4 方案演示
下图左边为目标检测结合测距，识别物体位置类别以及距离。
右边为彩色的深度图，显示物体之间的远近关系。
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提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
千斤顶
照妖镜
